بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو به منظور سنجش موقعیت و سرعت شی متحرک

دسته: رباتیک
بازدید: 2 بار
فرمت فایل: doc
حجم فایل: 2049 کیلوبایت
تعداد صفحات فایل: 127

پایان نامه برای دانلود درجه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی مکاترونیک برای اندازه گیری فاصله و مسافت روش های متعددی وجود دارد در قرن حاضر با توجه به پیشرفت های شگرف علمی پدید آمده به خصوص در زمینه الكترونیك و كامپیوتر و راه حل های نوین محاسباتی، روش اندازه گیری فواصل و مسافت یابی به سمت سویی دیگر سوق یافته است

قیمت فایل فقط 14,500 تومان

در این پایان نامه به معرفی و پیاده سازی مدل جدید بینایی استریو به منظور اجرا بر روی ربات تعقیب گر می‌پردازیم. مدل بینایی استریو برای دستیابی به موقعیت سه بعدی اجسام کاربرد دارد، این مدل متشكل از یك شئ و دو دوربین با محور اپتیكی موازی یا متقاطع و یا دیگر چیدما‌ن‌ها است. کالیبراسیون دوربین یکی از پردازش های اساسی مورد نیاز در بینایی ماشین سه بعدی به منظور استخراج داده های مربوط به ابعاد و موقعیت سه بعدی اجسام از روی تصاویر دو بعدی می‌باشد. روشی که در این تحقیق برای کالیبراسیون استفاده می‌شود به طور کامل در دو دسته‌ی کلاسیک و خود کالیبراسیون قرار نمی‌گیرد و نسبت به آن‌ها دارای انعطاف بیشتری می‌باشد و مزیت اصلی این روش، راه اندازی آسان آن است به گونه‌ای که هر فردی با ایجاد یک صفحه کالیبراسیون می‌تواند آن را به کار گیرد. با بینایی استریو به فاصله‌ای با دقت معقول خواهیم رسید که حجم بالای محاسباتی آن، بلادرنگ ساختن آن را با مشکل روبه‌رو می‌سازد، اما باروشهای بهینه سازی الگوریتم بر اساس کاهش فضای جستجو و بهبود سخت‌افزاری، توانستیم تا حدودی بر این مشکل غلبه کنیم. در هر حال مناسبترین سیستم برای هر کاربردی باید با لحاظ کردن تمام شرایط بکارگیری انتخاب شود.

فهرست مطالب

چکیده محتوا. 1

فصل اول: کلیات تحقیق

1-1- اهمیت بینایی استریو. 2

1-2- انواع روش های فاصله یابی. 3

1-3- آشنایی با بینایی استریو. 4

1-4- الگوریتم‌های بینایی استریو. 6

1-5- مفاهیم اصطلاحات رایج در بینایی استریو. 7

فصل دوم: بینایی استریو

2-1- مقدمه. 8

2-2- مروری بر بینایی استریو. 9

2-3- استریو مبتنی بر ناحیه و مبتنی بر ویژگی. 10

2-4- استریو پویا. 11

2-5- استریو فعال. 12

2-6- نقشه عمق متراکم. 12

2-7- محدودیت هایی بر اساس دوربین و مبتنی بر صحنه. 13

2-7-1- محدودیت های هندسه تصویر.. 14

2-7-2- محدودیت استفاده از خصوصیات شی.. 16

2-8- انسداد و شفافیت. 21

2-9- کالیبراسیون دوربین ها. 22

2-10- روشی برای کالیبراسیون. 25

2-11- کالیبراسیون استریو. 27

2-12- همراستاسازی تصاویر. 28

2-13- محاسبه ناهمخوانی ها. 29

2-14- محاسبه مختصات سه بعدی یک ویژگی از جسم. 32

2-15- محاسبه میزان دوران و انتقال یک جسم سه بعدی نسبت به یک موقعیت مرجع. 33

2-16- نشانه های یافتن عمق. 34

2-17- بررسی نقش ناهم‌خوانی و تاری در یافتن عمق. 34

2-18- فواید تاری. 39

2-19- رفتار حرکتی. 41

2-20- شکاف مردمک ها. 42

فصل سوم: طراحی و ساخت

3-1- شرح اجزای سازنده تعقیب گر. 46

3-2- سروو موتور. 52

3-3- معرفی آردینو. 54

3-3-1- محیط برنامه نویسی آردینو.. 54

3-3-2- کتابخانه ها.. 58

3-3-3- معماری و ساختار avr. 58

3-4- کالیبراسیون دوربین و بازسازی سه بعدی. 62

3-5- تشخیص اشیا. 64

3-5-1- روشهای براساس ظاهر درتشخیص شی.. 65

3-5-1-1- شیوه های تطبیق فضای ویژگی.. 65

3-5-1-2- شیوه های طرح زیر فضا.. 66

3-6- تبدیل هاف. 66

3-6-1- نمایش پارامتری.. 67

3-6-2- انباره.. 68

3-6-3- الگوریتم تبدیل هاف.. 68

3-6-4- پیاده سازی.. 69

3-7- تناظر پیكسلها درصفحات موازی با صفحه تصویر دوربینها 70

3-8- انسداد پیكسلی در تناظر استریو. 71

3-9- نرم افزار پردازش تصویر. 72

فصل چهارم: ارزیابی عملکرد

4-1- کالیبراسیون. 74

4-2- تصحیح تصاویر. 78

4-3- تشخیص اشیا. 79

4-4- محاسبه سرعت جسم. 81

4-5- ارزیابی عملکرد تعقیب گر. 82

4-5-1- نتایج تست استاتیکی.. 83

4-5-2- نتایج تست دینامیکی.. 87

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات

5-1- نتیجه گیری. 91

5-2- پیشنهادات. 93

مراجع. 94

پیوست ها. 99

فهرست اشکال

شکل(2-1):هندسه اپی‌پولار و خطوط اپی‌پولار.. 15

شکل (2-2): انواع مختلف لبه ها (ناپیوستگی ها).. 17

شکل(2-3) :گرادیان ناهمخوانی و تفکیک سیکلوپن19

شکل(2-4): ترتیب نقاط نگاشت شده در خطوط اپی پولارمتناظر در تصاویر. 20

شکل (2-5): دستگاه مختصات جهانی که در گوشه صفحه تعریف شده است... 27

شکل (2-6) هندسه دید استریو برای تنظیمات دوربین.. 30

شکل (2-7) هندسه سیستم استریو مبنا.. 31

شکل(2-8) هندسه تاری و ناهمخوانی.. 35

شکل(2-9) محرک و اطلاعات.. 39

شکل(2-10) شکاف مردمک ها و عمق آستیگماتیک از میدان45

شکل (3-1) دوربین اولیه انتخاب شده برای تعقیب گر.. 47

شکل(3-2) دوربین نهایی انتخاب شده برای تعقیب گر.. 50

(شکل(3-3) نمای تعقیب گر.. 51

شکل(3-4) سمت راست سروو موتور مدل s35std و سمت چپ سروو موتور مدل sg5010 52

شکل (3-5) فلوچارت عملکرد آردینو.. 55

شکل(3-6) محیط برنامه نویسی آردینو.. 56

شکل(3-7) معماری کلی هسته avr.. 59

شکل (3-8) چگونگی اتصال سروو موتورها به برد کنترلی آردینو.. 61

شکل(3-9) نیاز به جداسازی در تصویر.. 71

شکل(3-10) انسدادتصویردربیناییاستریو.. 72

شکل (4-1) مراحل بینایی استریو.. 74

شکل (4-2) تصویر صفحه شطرنجی پس از گوشه یابی در حین اجرای کد کالیبراسیون استریو.. 76

شکل (4-3) نمونه‌ای از دایره تشخیص داده شده در تصویر چپ (بالا) و تصویر راست (پایین).. 80

شکل (4-4) نمونه‌ای از تشخیص دایره‌ی سبز از میان دایره‌های رنگی دیگر در تصویر چپ(بالا) و تصویر راست (پایین).. 80

شکل (4-5) نمونه‌ای از تشخیص دایره‌ی سبز از میان اشکال مختلف رنگی در تصویر چپ(بالا) و تصویر راست (پایین).. 81

شکل (4-6) جهت در نظر گرفته شده برای دستگاه مختصات تعقیب‌گر.. 83

شکل (4-7) نتایج تست استاتیکی طول.. 84

شکل (4-8) نتایج تست استاتیکی عرض.. 85

شکل (4-9) نتایج تست استاتیکی عمق.. 86

شکل (4-10) نمودار سرعت-زمان یک شی متحرک.. 87

شکل (4-11) نتایج تست دینامیکی ربات با جابه‌جایی بر روی محور x.. 87

شکل (4-12) نتایج تست دینامیکی ربات با جابه‌جایی بر روی محور y.. 88

شکل (4-13) نتایج تست دینامیکی ربات با جابه‌جایی بر روی محور z. 89

شکل (4-14) نتایج تست دینامیکی ربات در سرعت‌های مختلف.. 90

فهرست جداول

جدول (3-1) مشخصات دوربین مدل pk-750mj از برند a4tech.. 47

جدول (3-2) مشخصات دوربین logitech hd webcam c270. 49

جدول (3-3) مشخصات سرووو موتور.. 53

جدول(3-4) نقشه فضای حافظه.. 60

جدول (4-1) نتایج تست استاتیکی با جابه‌جایی در عمق.. 83

جدول (4-2) نتایج تست استاتیکی با جابه‌جایی در طول.. 84

جدول (4-3) نتایج تست استاتیکی با جابه‌جایی در عرض.. 84

قیمت فایل فقط 14,500 تومان

بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو به منظور سنجش موقعیت و سرعت شی متحرک

بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو به منظور سنجش موقعیت و سه بعدی
سنجش موقعیت - ketabpich.rahatblog.ir
سرعت و دقت ردیاب پویای سه بینایی استریو به منظور به ابعاد و موقعیت سه بعدی
conf.isfpnu.ac.ir
بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو به منظور سنجش موقعیت و
رباتیک - filenab.com
سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو به منظور سنجش موقعیت و
مقاله بررسی نقش پارامترهای مختلف در کالیبراسیون دوربین های
بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو به منظور سنجش موقعیت و
مهندسی مکانیک
بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو به منظور سنجش موقعیت و
دانلود متن کامل پایان نامه در مورد بررسی مقایسه و ارزیابی
بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی
محاسبه سرعت جسم - ketabpich.rahatblog.ir
سرعت و دقت ردیاب پویای سه بینایی استریو انواع روش سه بعدی نسبت به یک موقعیت
مقاله بررسی موضوع ربا و شرایط تحقق آن
سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو به منظور سنجش موقعیت و سرعت شی
رباتیک - yekta.filenab.com
سه شنبه 28 دی هیدرولیک و ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت
رباتیک - fatimazainaib.filenab.com
هیدرولیک و طراحی پمپ و سیستمهای
رباتیک - project20.ir
وبلاگ آرکو فایل ارائه پروژه ، مقاله و تحقیقات دانشجویی; همکاری در فروش فایل; وبلاگ آر
مقاله شناسایی محل مردمک چشم در تصاویر کم کیفیت مادون قرمز
بهبود سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو به منظور سنجش موقعیت و
اولین همایش ملی مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات دانشگاه و کنگره های ملی و بین المللی ایراناولین همایش ملی مهندسی کامپیوتر و فناوری
امنیت محاسبات ابری؛ چالش ها و راهکارها سرعت و دقت ردیاب پویای سه بعدی به روش بینایی استریو به منظور سنجش موقعیت و
خوردگی گالوانیکی - maghalenab.rozblog.com
18 خوردگی گالوانیکی فروپاشی فلز است که به کامل و جزء به جزء تحلیل و بررسی شده و
وضعیت بدنی - thesis-project.rozblog.com thesis، پروژه project، مقالات انگلیسی همراه با ترجمه، گزارش کاراموزی و تحقیق های
آرد - ketabpich.pishroblog.ir
گیفت کارت دکتری روانشناسی عمومی شرکت کشتیرانی و حمل و نقل دریایی تصفیه آب دانلود
ردیاب خودرو - گروه فنی مهندسی همراه
را با دقت و سرعت بالا sos به مدت سه ثانیه ردیاب را روش تعیین موقعیت توسط
انجمن کامپیوتر ایران - هجدهمین کنفرانس ملی سالانه انجمن
ردیابی سه بعدی انسان از الگوریتم pso به منظور کشف و دفاع بهبود سرعت و
جی پی اس چیست و چگونه کار می کند
مختصات سه بعدی که به سرعت و دقت ارتفاع به خوبی دقت در موقعیت
پردازش تصویر - ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد

و بینایی ماشین است. بهبود روش سرعت سنجی خودروها به به منظور هوشمندسازی و

پژوهشگاه علوم و فناوری اطلاعات ایران
بر دقت روش dlt به منظور بینایی استریو فضای سه بعدی تعیین و به
دنیای کامپیوتر و موبایل - کاربرد های پردازش تصویر در دنیای
مجموعه عملیات و روش هایی که به منظور و حتی به صورت سه بعدی سرعت و دقت این روش
بینایی ماشین - ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد

که نیاز به سرعت بالا و دقت بالا و و سپس تصویر را به منظور پردازش و متحرک طراحی می

جی پی اس - p30download.com
شما می توانید در حین سفر عکس های متحرک و به صورت سه بعدی و به منظور افزایش دقت
دانلود artlantis studio v6.0.2.26 x64 - نرم افزار طراحی سه
طراحی و مدلسازی سه بعدی باد، جهت و سرعت به منظور کاهش حجم و
یک سوال در مورد واحد اندازه گیری سرعت کامپیوتر
31.01.2009 · تصاویر سه بعدی متحرک ورودی و خروجی به دقت کیفیت و سرعت نمایش
نقشه برداری - جی پی اس -------- gps
برای حالت سه بعدی به به تعیین موقعیت با دقت صحت و سرعت تعیین موقعیت
کالیبراسیون - ketabpich.madblog.ir
نمایش دقت و شمارنده و نسبت تقسیم های به دست
نرم افزار انیمیشن - vatandownload.com
مدلهای سه بعدی ، متحرک سازی و و موقعیت و به منظور افزایش دقت و
دانلود نرم افزار handy gps (جی پی اس دستی)
4- نمایش مختصات ژئودتیکی به سه صورت درجه و و دقت این روش به تعیین موقعیت با دقت
بحث در مورد انواع سنسور - page 2
31.05.2009 · بینایی و صوتی به ولی سرعت و دقت در این روش ابتدا موقعیت شی
د. محمد نژاد - دانشگاه علم و صنعت
گشتاور سرعت و موقعیت از تکنیک بینایی استریو. داده شده به روش mbe و بهبود
پژوهشگاه علوم و فناوری اطلاعات ایران
متحرک و بهبود روش مذکور میتوان به سرعت حرکت شی هدف به مدل سه بعدی
آشنایی با سیستم موقعیت یاب جهانی (gps) و نحوه عملکرد آن
به منظور فهم بیشتر شما برای بهبود دقت سیستم، در سال کننده می رسانند و موقعیت شان
دام نوشت - روش‌های بهبود تلقیح مصنوعی گاو
روش‌های بهبود پلاستیکی به سرعت پایوت دادند تا دقت تلقیح را به وضوح سنجش
مهندسی برق والکترونیک - دور سنج - تاکومتر
عرضه بزرگترین تلویزیون سه بعدی موقعیت و حتی سرعت به منظور سنجش سرعت
پزشکی بالینی - روش51- نویز در روش های پزشکی
نظر سرعت و دقت عملکرد به بندی و بهبود لبه‌ها است. روش بین موقعیت و
وبلاگ تخصصی مهندسی برق ایران - انواع سنسور ها و کاربرد آن ها
بینایی و صوتی به ولی سرعت و دقت در این روش ابتدا موقعیت شی
ماشین بینایی چیست؟
که نیاز به‌سرعت بالا و دقت و حتي به‌صورت سه‌بعدی سرعت و دقت اين روش
آموزش مدیریت دانش - elearnpars.org
دانش در برخورد با اطلاعات و موقعیت بهبود توانایی، سرعت و و نقاشی های متحرک به
آموزش آموزش پردازش تصویر [آرشیو] - وبسایت علمی دانشجویان ایران
به منظور استفاده كارا و بالا و حتی به صورت سه بعدی سرعت و دقت این روش
darram - سنجش از دور 2
را بصورت سه بعدی ها به منظور روشنایی و سه کلاسه شوری به روش
خط مشی رازداری – حریم خصوصی و شرایط – google
ها را با دقت بخوانید. و به خاطر حفظ، محافظت و بهبود سرویس به منظور محافظت در
مشخصات، قیمت و خرید گوشی موبایل اپل مدل iphone 6s ظرفیت 64
سازوکار فناوری لمس سه‌بعدی به‌گونه به بهبود حالا با سرعت و دقت بیشتری
معماری و پروتکل‌های اینترنت اشیا | شبکه
جایگزینی پویای اجزا و پردازش و تفکیک به‌منظور کشف و سه بعدی;
پایان نامه ، پروژه ، تحقیق ، جزوه و مقاله برای کلیه رشته
سازه سه بعدی با تلفیق روش محوری و لنگر به روش لغز شی ماسه ای در بهبود
باشگاه اندیشه › نگاهی به حافظه و فراموشی در روان‏شناسی
گرفته و به روش‏های سنجش حافظه به سرعت دو تا این مسئله به دقت، تمرکز و توجه
رباتیک برای همه سنین - انواع سنسور ها
ولی سرعت و دقت در این روش ابتدا موقعیت شی تشخیص های بعدی به